Cầu hoàn thành năm 1899 mang tên Thành Thái
Năm 1907, khi vua Thành Thái bị thực dân Pháp đày sang đảo Réunion, thì chính quyền thực dân Pháp cho đổi tên là cầu Clémenceau, theo tên của Georges Clemenceau, một Thủ tướng Pháp thời Thế chiến thứ nhất
Năm 1945 chính phủ Trần Trọng Kim đổi tên là cầu Nguyễn Hoàng